罗某与刘某两人青梅竹马，1993年12月两人未到结婚登记机关办理婚姻登记手续

罗某与刘某两人青梅竹马，1993年12月两人未到结婚登记机关办理婚姻登记手续，即以夫妻名义共同生活，生下一个男孩，当时两人均以达到法定年龄，后来因为生活琐事和家庭经济问题发生纠纷于2002年1月大吵一场，刘某跑回娘家，罗某去接刘某回家，刘某不肯并且说：咱们的婚姻没有登记是无效的，以后你不要来找我.2002年3月刘某与本村青年仝某登记结婚，罗某向法院状告刘某重婚，要求恢复与刘的关系。刘某与罗某的婚姻是否有效？