属于三国、两晋、南北朝时期首次创立的制度是( )。

解析：考查要点是直诉制度的首创。西晋时期，首次创立了“登闻鼓”直诉制度，即有冤情者可以在朝堂外击鼓，以直接向皇帝诉冤的制度。可见，B项是正确答案。上请制度和录囚制度起源于汉朝，因此，排除A项和C项。恤刑制度在西周时期就已经成为一项刑罚适用原则，该刑罚原则又称为“老幼犯罪减免刑罚”的原则。可见，D项也与题意不符，应予排除。