“充军”是( )代创制的刑罚。

解析：“充军”刑创制于明代。明朝在全国遍设卫所，驻军防守。初期罪犯都发配边境卫所，以补充军伍的不足，并以“屯种”为主。明律对文武官员犯私罪，均按地方远近发各卫所充军。罪犯充军伍，故名“充军”。选项B不正确，清朝沿用了明代的充军刑，但是不再如明代先定徙、流等罪，再发配充军，而是以充军为本罪。选项C、D不正确，汉、宋时还未有充军刑。